由機(jī)器人本體、上料輸送  帶、下料輸送帶、穩(wěn)定裝置、在線追蹤裝置、機(jī)器人與穩(wěn)定裝置間速度匹配系統(tǒng)、視覺檢測裝置、安全圍欄、電氣控制系統(tǒng)等組成。
　　中鏈速在線追蹤:實(shí)現(xiàn)上下料時(shí)，機(jī)器人手爪與鏈速的實(shí)時(shí)同步，確保取放料的穩(wěn)定性；機(jī)器人視覺識別:通過視覺檢測出掛桿的變形量，并通過計(jì)算對變形量進(jìn)行補(bǔ)償，確保取放料時(shí)不會(huì)產(chǎn)生干涉。
　　懸掛桿穩(wěn)定專用裝置:與鏈速保持同步，消除懸掛鏈及地鏈在運(yùn)動(dòng)過程中產(chǎn)生的晃動(dòng)等不穩(wěn)定因素；柔性專用手爪:針對輪轂等特定工件，解決多型號產(chǎn)品混合轉(zhuǎn)鏈過程中手爪無法兼容的難題。